Datgelodd Grŵp Diwydiant Trwm Adeiladu Rheilffordd Tsieina ar y 10fed fod robot cydosod deallus cyntaf y byd ar gyfer cydrannau segment wedi llwyddo yn y dilysiad prawf yn ddiweddar. Mae'r robot wedi'i osod ar ben blaen y peiriant cydosod "Jianghai" gydag uchafswm diamedr o 16.64 metr wedi'i ddatblygu'n annibynnol yn Tsieina, ac fe'i defnyddir ar gyfer cydosod cydrannau arbennig Twnnel Afon Haitai Yangtze, twnnel tarian tanddwr hiraf y byd ar y ffordd.
Deallir bod diamedr allanol segment Twnnel Afon Haitai Yangtze yn 16 metr, y trwch yw 0.7 metr, ac mae lled y cylch yn 2 fetr. Mae arwyneb cyswllt segmentau cyfagos yn mabwysiadu dyluniad cydran arbennig i wella anystwythder cylchedd y segment, lleihau anffurfiad cydgyfeirio'r segment, a gwella'r gallu i wrthsefyll newidiadau yn yr amgylchedd allanol. Mae'n arwyddocaol iawn i gefnogaeth segmentau tra-mawr mewn strata sy'n llawn dŵr fel strata pridd meddal, arglawdd Afon Yangtze a'r darn cafn dwfn yn yr afon. Mae gan bob cylch o segmentau 10 grŵp cydran cysylltiad arbennig, ac mae'r uned leiaf wedi'i gwneud o neilon, 1.55 metr o hyd, gydag ardal drawsdoriadol o tua 4.35 centimetr sgwâr, a bwlch gosod un ochr o ddim ond 1 i 2 mm. Ni ellir cyflawni cynulliad y gydran cysylltiad hyblyg hon gan offer cydosod segment traddodiadol, felly mae angen datblygu math newydd o offer cydosod i gwblhau gosod trawstoriad uwch-fach, bwlch gosod uwch-fach, a ultra-hir cydrannau cysylltiad hyblyg.
Ar yr un pryd, yr effeithir arno gan osodiad gofod mewnol y peiriant tarian, mae angen cwblhau cynulliad y cydrannau cysylltiad segment mewn bwlch gyda bwlch un ochr o 90 mm yn unig, ac ni all personél arsylwi'n uniongyrchol ar gyflwr y cydosod cydrannau. Mae cwblhau gosod y gydran cysylltiad arbennig hon yn cyfateb i edafu nodwydd yn gyflym mewn amgylchedd tywyll, sy'n gofyn am gywirdeb rheolaeth hynod o uchel, hyblygrwydd a sefydlogrwydd yr offer cydosod newydd.
Datblygwyd y robot uchod ar y cyd gan China Railway Construction Heavy Industry a China Railway 14th Bureau Group. Mewn ymateb i'r gofynion swyddogaethol uchod, datblygodd y tîm Ymchwil a Datblygu a dylunio yn annibynnol robot cydosod cydrannau segment hyblyg a system cydosod awtomatig. Yn seiliedig ar weledigaeth peiriant, rheoli symudiadau a thechnolegau eraill, gall y system wireddu gweithrediadau deallus proses lawn gan gynnwys cludiant awtomatig, adnabod ystum awtomatig a chydosod cydrannau segment yn awtomatig. Mae'r dyluniad arloesol hwn yn byrhau'r amser cydosod cydran yn fawr, yn gwella cywirdeb ac effeithlonrwydd cydosod y gydran, ac yn gwireddu gofynion cydosod cydrannau'r segment mewn gofod cyfyngedig.