1. Ystyriwch yr ystod grym a moment
Gwerthuswch yr ystod o rymoedd ac eiliadau yn y senario cymhwyso
Yn gyntaf oll, mae angen cynnal dadansoddiad manwl o senarios cais penodol robotiaid diwydiannol. Er enghraifft, yn yr olygfa weldio corff mewn gweithgynhyrchu automobile, mae'r robot yn bennaf yn cymhwyso grym cyswllt bach i sicrhau ffit da rhwng yr *** weldio ac arwyneb y corff, sydd yn gyffredinol rhwng ychydig o Ox a dwsinau o Ox; Mewn senarios cydosod peiriannau trwm, megis cydosod peiriannau mawr, efallai y bydd angen i robotiaid wrthsefyll a mesur cannoedd neu hyd yn oed filoedd o rymoedd N ac eiliadau mawr.
Ar gyfer senarios cydosod electroneg, megis pecynnu sglodion, mae'r grym yn ystod gweithrediad robot fel arfer yn fach iawn, a dim ond synhwyrydd gydag ystod o ychydig milliN i ychydig N efallai y bydd ei angen i reoli'r grym yn fanwl gywir ac osgoi difrod i gydrannau electronig cain. .
Cadw swm penodol o ymyl
Wrth benderfynu ar yr ystodau grym a moment, argymhellir dewis ystod sydd ychydig yn fwy na'r gwerth posibl mwy yn y cais gwirioneddol. Mae hyn er mwyn atal y synhwyrydd rhag cael ei niweidio oherwydd gorlwytho mewn sefyllfaoedd annisgwyl, megis pan fydd y robot yn gwrthdaro neu'n dod ar draws llwyth sy'n fwy na'r disgwyl. Yn gyffredinol, mae ymyl o 10% - 30% yn briodol. Er enghraifft, os ydych yn disgwyl grym cymharol o 100N, mae'n fwy diogel dewis synhwyrydd ag ystod o 120 - 130N.
2. Gofynion cywirdeb
Dadansoddwch i ba raddau y mae eich cais yn gofyn am drachywiredd
Mae gan wahanol gymwysiadau robotiaid diwydiannol ofynion gwahanol iawn o ran cywirdeb. Yn y senario cymhwyso o robotiaid llawfeddygol meddygol manwl uchel, mae'r gofynion manwl gywir yn uchel iawn. Er enghraifft, mewn niwrolawdriniaeth, efallai y bydd angen i gywirdeb synhwyrydd grym chwe dimensiwn fod yn y milliN neu hyd yn oed yn uwch er mwyn sicrhau nad yw'r offer llawfeddygol yn achosi niwed i'r meinwe nerfol yn ystod y llawdriniaeth.
Mewn rhai senarios â gofynion cywirdeb cymharol isel, megis robotiaid trin logisteg cyffredin, gellir llacio'r gofynion cywirdeb yn briodol. Mae'r math hwn o senario yn canolbwyntio'n bennaf ar a all y robot drin nwyddau'n sefydlog, ac nid yw'r gofynion ar gyfer mesur grym a torque yn gywir yn arbennig o uchel, ac efallai y bydd cywirdeb synhwyrydd sawl tarw yn ddigon i ateb y galw.
Ystyriwch llinoledd ac ailadroddadwyedd y synhwyrydd
Mae llinoledd yn cyfeirio at raddau'r berthynas linellol rhwng signal allbwn y synhwyrydd a'r grym mewnbwn a'r trorym. Mae llinoledd da yn sicrhau canlyniadau mesur cywir, yn enwedig mewn cymwysiadau lle mae angen rheolaeth rym fanwl gywir. Er enghraifft, mewn offer profi pwysau ar gyfer cydrannau electronig, mae'n ofynnol i wyriad llinoledd y synhwyrydd fod o fewn ystod fach i sicrhau dibynadwyedd canlyniadau'r profion.
Mae ailadroddadwyedd yn cyfeirio at allu synhwyrydd i gymryd mesuriadau lluosog gyda'r un amodau mewnbwn i gynhyrchu'r un canlyniad. Yn y llinell gynhyrchu awtomataidd o robotiaid diwydiannol, gall synwyryddion ailadroddadwy sicrhau cysondeb pob gweithrediad. Er enghraifft, wrth dynhau rhannau modurol, mae angen i'r synhwyrydd gael ailadroddadwyedd da i sicrhau bod trorym tynhau pob sgriw yn cwrdd â'r safon.
3. Amlder ymateb
Penderfynwch ar ofynion cyflymder ac amlder y camau gweithredu yn y senario cais
Arsylwi cyflymder symud ac amlder gweithredu robotiaid diwydiannol mewn senarios cais. Yn y senario cymhwyso o robotiaid pecynnu cyflym, efallai y bydd angen i fraich y robot afael yn gyflym a gosod eitemau, ac os felly mae angen synhwyrydd grym chwe dimensiwn gydag amlder ymateb uchel. Os yw ymateb y synhwyrydd yn rhy araf, efallai y bydd yn colli uchafbwynt y newid mewn grym, gan arwain at anallu i reoli symudiadau'r robot yn gywir.
I'r gwrthwyneb, mewn rhai senarios peiriannu araf, megis malu rhannau llongau mawr, mae'r robot yn symud yn araf ac mae ganddo ofynion cymharol isel ar gyfer amlder ymateb y synhwyrydd. Yn yr achos hwn, gallwch ddewis synhwyrydd gydag amlder ymateb ychydig yn is ond mantais perfformiad gwell.
Cydweddwch gylchred reoli'r robot
Dylai amlder ymateb y synhwyrydd gyd-fynd â chylch rheoli'r robot. Yn gyffredinol, dylai amlder ymateb y synhwyrydd fod o leiaf sawl gwaith amlder y cylch rheoli robotiaid, er mwyn sicrhau y gall y system rheoli robot dderbyn a phrosesu'r wybodaeth am rym a torque mewn pryd. Er enghraifft, os yw cylch rheoli'r robot yn 10ms, mae amlder ymateb y synhwyrydd yn well na 100Hz.
4. y dull gosod a maint
Ystyriwch gyfyngiadau adeileddol a gofod effaith terfynol y robot
Mae strwythur effeithwyr terfynol robotiaid diwydiannol (fel grippers, cwpanau sugno, offer, ac ati) yn wahanol, ac mae gwahanol ofynion ar gyfer gosod synwyryddion grym chwe dimensiwn. Ar rai effeithiau terfynol gyda chystrawennau cymhleth, efallai y bydd angen dewis synhwyrydd sy'n fach ac yn hyblyg wrth ei osod. Er enghraifft, yn achos grippers robotig ar gyfer didoli rhannau electronig bach, oherwydd y gofod cyfyngedig yn y grippers, mae angen dewis synhwyrydd gyda maint llai y gellir ei integreiddio'n hawdd i'r gripper.
Ar gyfer offer trwm a ddefnyddir gan robotiaid diwydiannol mawr, megis offer weldio mawr neu offer cydosod trwm, mae angen ystyried cadernid gosod a sefydlogrwydd y synhwyrydd. Efallai y bydd angen gosod y synhwyrydd yn y fath fodd fel y gall wrthsefyll grymoedd ac eiliadau mawr, ac nad yw'n dod yn rhydd yn ystod cyfnodau hir o weithredu'r robot.
Gwnewch yn siŵr nad yw'r synwyryddion sydd wedi'u gosod yn ymyrryd â gweithrediad arferol y robot
Ar ôl gosod y synhwyrydd grym chwe dimensiwn, ni ellir effeithio ar swyddogaeth a gweithrediad arferol yr effeithydd terfynol robot. Er enghraifft, pan ddefnyddir y cwpan sugno robot i drin gwrthrychau ag arwynebau llyfn, ni all gosod y synhwyrydd newid perfformiad arsugniad y cwpan sugno, ac ni all rwystro'r ardal gyswllt rhwng y cwpan sugno a'r gwrthrych, fel arall y trin bydd effaith yn cael ei effeithio.
5. Addasrwydd i'r amgylchedd gwaith
Gwerthuso amodau amgylcheddol senario'r cais
Mae amgylchedd gwaith robotiaid diwydiannol yn amrywiol, gan gynnwys tymheredd, lleithder, llwch, olew, ymyrraeth electromagnetig, a ffactorau eraill. Mewn senarios diwydiant metelegol tymheredd uchel, megis robotiaid castio parhaus mewn gweithfeydd dur, mae angen i synwyryddion grym chwe dimensiwn allu gwrthsefyll amgylcheddau tymheredd uchel, ac yn gyffredinol mae angen i'r synhwyrydd allu gweithio fel arfer ar dymheredd uchel o gannoedd. graddau Celsius, a sicrhau nad yw cywirdeb mesur yn cael ei effeithio'n fawr.
Mewn amgylcheddau gwlyb neu hylif cyrydol, megis gweithdai cynhyrchu cemegol, mae angen i'r synhwyrydd gael perfformiad gwrth-ddŵr a gwrth-cyrydu da, ac efallai y bydd angen i'r deunydd tai gael ei wneud o ddeunyddiau gwrth-cyrydu arbennig a bod â pherfformiad selio da i atal hylifau rhag mynd i mewn i'r synhwyrydd a niweidio'r cydrannau electronig.
Ystyriwch gydnawsedd electromagnetig
Os yw robotiaid diwydiannol yn gweithio mewn amgylchedd ag ymyrraeth electromagnetig cryf, megis ger rhai offer trydanol mawr neu offer weldio amledd uchel, mae angen i'r synhwyrydd grym chwe dimensiwn fod â chydnawsedd electromagnetig da. Mae hyn yn golygu bod y synhwyrydd yn gallu gweithio'n iawn yn yr amgylchedd electromagnetig hwn ac nad yw'n cynhyrchu signalau mesur gwallus oherwydd ymyrraeth electromagnetig, a all effeithio ar reolaeth a gweithrediad y robot.