Mae gyrrwr servo yn rheolydd a ddefnyddir i reoli moduron servo, sy'n gweithredu'n debyg i drawsnewidydd amledd sy'n gweithredu ar fodur AC rheolaidd. Mae'n rhan o system servo ac fe'i defnyddir yn bennaf mewn systemau lleoli manwl uchel.
Mae gyriannau Servo yn elfen bwysig o reoli symudiadau modern ac fe'u defnyddir yn helaeth mewn offer awtomeiddio megis robotiaid diwydiannol a chanolfannau peiriannu CNC. Yn gyffredinol, mae gan servos dri dull rheoli: modd rheoli sefyllfa, modd rheoli torque, a modd rheoli cyflymder.
|
|
|
1. rheoli sefyllfa
Mae'r modd rheoli sefyllfa yn cael ei bennu'n gyffredinol gan amlder curiadau mewnbwn allanol i bennu cyflymder cylchdroi, a nifer y corbys i bennu ongl cylchdroi. Gall rhai servos hefyd neilltuo gwerthoedd yn uniongyrchol i gyflymder a dadleoli trwy gyfathrebu. Gan y gall y modd lleoli gael rheolaeth lem dros gyflymder a lleoliad, fe'i cymhwysir yn gyffredinol i ddyfeisiau lleoli.
2. rheoli trorym
Y dull rheoli torque yw gosod trorym allbwn y siafft modur i'r tu allan trwy fewnbwn analog allanol neu aseiniad cyfeiriad uniongyrchol. Gellir newid y trorym gosod trwy newid y gosodiad analog ar unwaith, neu trwy newid y gwerth cyfeiriad cyfatebol trwy gyfathrebu.
Mae'r cais yn bennaf mewn dyfeisiau dirwyn a dad-ddirwyn sydd â gofynion llym ar gyfer y deunydd, megis dyfeisiau dirwyn i ben neu offer ffibr optig. Dylid newid gosodiad y torque ar unrhyw adeg yn ôl newid y radiws troellog i sicrhau nad yw straen y deunydd yn newid gyda newid y radiws troellog.
3. modd cyflymder
Gellir rheoli'r cyflymder cylchdroi trwy fewnbwn analog neu amlder pwls. Yn y rheolaeth PID dolen allanol gyda dyfais rheoli uchaf, gellir gosod y modd cyflymder hefyd, ond rhaid bwydo signal sefyllfa'r modur neu signal sefyllfa'r llwyth uniongyrchol yn ôl i'r rheolaeth uchaf i'w gyfrifo. Mae'r modd lleoli hefyd yn cefnogi canfod cylch allanol llwyth uniongyrchol o signalau sefyllfa. Ar yr adeg hon, dim ond y cyflymder modur y mae'r amgodiwr ar ben y siafft modur yn ei ganfod, a darperir y signal sefyllfa gan y ddyfais canfod uniongyrchol ar ddiwedd y llwyth terfynol. Mantais hyn yw y gall leihau gwallau yn y broses drosglwyddo ganolradd a chynyddu cywirdeb lleoli'r system gyfan.
Os nad oes unrhyw ofynion ar gyfer cyflymder a lleoliad y modur, cyn belled â bod trorym cyson yn allbwn, wrth gwrs, defnyddir modd torque.
Os oes gofynion manwl penodol ar gyfer sefyllfa a chyflymder, ond nid yw trorym amser real yn bryderus iawn, nid yw'n gyfleus defnyddio modd torque. Mae'n well defnyddio modd cyflymder neu leoliad.
Os oes gan y rheolydd uchaf swyddogaeth rheoli dolen gaeedig dda, bydd yr effaith rheoli cyflymder yn well. Os nad yw'r gofynion yn uchel iawn neu os nad oes gofyniad amser real yn y bôn, dylid mabwysiadu'r dull rheoli sefyllfa.
Mae gyriannau servo, a elwir hefyd yn "rheolwyr servo" neu "fwyhaduron servo", yn fath o reolwr a ddefnyddir i reoli moduron servo. Mae eu swyddogaeth yn debyg i swyddogaeth trawsnewidydd amledd sy'n gweithredu ar fodur AC arferol, ac maent yn rhan o system servo. Fe'u defnyddir yn bennaf mewn systemau lleoli manwl uchel. Yn gyffredinol, mae moduron servo yn cael eu rheoli trwy dri dull: safle, cyflymder, a trorym i gyflawni lleoliad manwl uchel y system drosglwyddo. Ar hyn o bryd, mae'n gynnyrch pen uchel mewn technoleg trawsyrru.
Mae gyriannau Servo yn elfen bwysig o reoli symudiadau modern ac fe'u defnyddir yn helaeth mewn offer awtomeiddio megis robotiaid diwydiannol a chanolfannau peiriannu CNC. Yn enwedig ar gyfer gyriannau servo a ddefnyddir i reoli moduron cydamserol magnet parhaol AC, maent wedi dod yn fan cychwyn ymchwil yn ddomestig ac yn rhyngwladol. Mae dyluniad cyfredol gyriannau servo cyfathrebu yn aml yn mabwysiadu algorithm rheoli cerrynt, cyflymder a lleoliad yn seiliedig ar reolaeth fector. Mae rhesymoldeb y dyluniad dolen gaeedig cyflymder yn yr algorithm hwn yn chwarae rhan hanfodol ym mherfformiad y system rheoli servo gyfan, yn enwedig o ran rheoli cyflymder.
Mae cywirdeb mesur cyflymder amser real y rotor modur yn hanfodol ar gyfer gwella nodweddion deinamig a statig y rheolaeth cyflymder yn y ddolen cyflymder gyrru servo. Er mwyn ceisio cydbwysedd rhwng cywirdeb mesur a chost system, defnyddir amgodyddion ffotodrydanol cynyddrannol yn gyffredinol fel synwyryddion cyflymder, a'r dull mesur cyflymder cyfatebol a ddefnyddir yn gyffredin yw'r dull mesur cyflymder M / T. Er bod gan y dull mesur cyflymder M / T gywirdeb mesur penodol ac ystod fesur eang, mae ganddo ddiffygion cynhenid, gan gynnwys yn bennaf:
1. Rhaid canfod o leiaf un pwls olwyn cod cyflawn yn ystod y cylch mesur cyflymder, sy'n cyfyngu ar y cyflymder mesuradwy lleiaf;
2. Mae switshis amserydd y ddwy system reoli a ddefnyddir ar gyfer mesur cyflymder yn anodd cynnal cydamseriad yn llym, ac ni ellir gwarantu cywirdeb mesur cyflymder mewn senarios mesur gyda newidiadau cyflymder mawr. Felly, mae'r cynllun dylunio dolen cyflymder traddodiadol sy'n defnyddio'r dull mesur cyflymder hwn yn anodd gwella perfformiad olrhain cyflymder a rheoli gyriannau servo
Ar hyn o bryd, mae gyriannau servo prif ffrwd yn defnyddio proseswyr signal digidol (DSPs) fel y craidd rheoli, a all weithredu algorithmau rheoli cymhleth, cyflawni digideiddio, rhwydweithio a chudd-wybodaeth. Mae dyfeisiau pŵer yn aml yn defnyddio cylchedau gyrru sydd wedi'u cynllunio gyda modiwlau pŵer deallus (IPMs) fel y craidd. Mae IPMs yn integreiddio cylchedau gyrru yn fewnol ac mae ganddynt gylchedau canfod a diogelu namau ar gyfer gorfoltedd, gorlif, gorboethi, tan-foltedd, ac ati. Mae cylchedau cychwyn meddal hefyd yn cael eu hychwanegu at y brif gylched i leihau effaith y broses gychwyn ar y gyrrwr. Mae'r uned gyriant pŵer yn cywiro'r pŵer mewnbwn tri cham mewnbwn neu'r pŵer prif gyflenwad yn gyntaf trwy gylched unionydd pont llawn tri cham i gael y pŵer DC cyfatebol. Ar ôl cywiro, defnyddir y pŵer tri cham neu'r pŵer prif gyflenwad i yrru'r modur servo AC cydamserol magnet parhaol tri cham trwy drawsnewid amlder gwrthdröydd math foltedd sine PWM tri cham. Gellir disgrifio proses gyfan yr uned gyriant pŵer yn syml fel y broses AC-DC-AC. Mae prif gylched topoleg yr uned unionydd (AC-DC) yn gylched unionydd afreolus pont lawn tri cham.
Gyda chymhwyso systemau servo ar raddfa fawr, mae defnyddio, dadfygio a chynnal gyriannau servo yn faterion technegol pwysig ar gyfer gyriannau servo heddiw. Mae mwy a mwy o ddarparwyr gwasanaethau technoleg rheoli diwydiannol wedi cynnal ymchwil dechnegol fanwl ar gyriannau servo.
Mae gyriannau Servo yn elfen bwysig o reoli symudiadau modern ac fe'u defnyddir yn helaeth mewn offer awtomeiddio megis robotiaid diwydiannol a chanolfannau peiriannu CNC. Yn enwedig ar gyfer gyriannau servo a ddefnyddir i reoli moduron cydamserol magnet parhaol AC, maent wedi dod yn fan cychwyn ymchwil yn ddomestig ac yn rhyngwladol. Mae dyluniad cyfredol gyriannau servo cyfathrebu yn aml yn mabwysiadu algorithm rheoli cerrynt, cyflymder a lleoliad yn seiliedig ar reolaeth fector. Mae rhesymoldeb y dyluniad dolen gaeedig cyflymder yn yr algorithm hwn yn chwarae rhan hanfodol ym mherfformiad y system rheoli servo gyfan, yn enwedig o ran rheoli cyflymder.